달리농악은 1960년대 초기까지 전형적인 농경지였던 울산 달리마을에서 성행하였던 노작(두레)농악으로 세시풍속의 제의적인 면과 농경행위의 오락적인 면이 함께 이루어졌고, 연행은 시간과 공간에 상관없이 생활상에서 보편적으로 행해졌다.
각종 문헌자료에 의하면 조선중기부터 1960년대 까지 이어온 매구놀이는 풍년과 마을의 평안을 기원하기 위해 서낭당 제실의 ‘골맥이 할매’를 모시고 동제를 지낸 것에서 유래되었다고 한다(울산 매귀악이 원형이라는 주장도 있음). 이후 달리마을의 대소사를 해결하기 위한 공동기금 마련 및 매년 정초 가가호호의 안녕을 빌어주는 지신밟기를 통해 걸립굿 형태의 두레농악으로 발전하게 되었다.
1960년대 울산의 공업도시 지정과 더불어 무분별적인 도시개발에 의해 농촌이 해체되는 과정에서 자연스레 민속놀이(농악)는 위축되었고, 그나마 지역의 축제(공업축제, 처용문화제) 및 울산문화원을 필두로 한 문화예술단체를 통해 그 명맥을 유지할 수 있었다.
1970~80년대에는 울산문화원 소속의 이복락, 김달오 등에 의해 전승되었으며 이후 울산대학교 민속극연구회, 울산국악협회 농악분과, 울산농악대 등에서 활동한 김세주(현, 달리농악보존회 회장)에게 전수되었다.
주축단체의 해체와 재결성을 반복하면서 빈약해진 판제구성 및 가락, 몸짓과 놀이형태를 보완하기 위해 김세주를 비롯한 울산지역을 토대로 활동하고 있던 전문풍물꾼들이 2005년부터 달리지역을 중심으로 한 울산전역의 민속놀이를 발굴, 채록하는 작업을 진행하였고 10여 년간의 인고 끝에 비로소 2016년 ‘울산농악연구회’를 결성함으로서 울산달리농악의 원형회복을 보다 실질적으로 추진해 나갈 수 있는 체계를 갖추게 되었다.